はじめに Raspberry Pi Pico（以下Pico）でマルチコプタのドローンを制御しようと考えています。 そこでFutabaさんのS.BUS対応のラジコンの受信機をPicoに接続して、情報を読み取ってみたいと思います。 S.BUS信号はシリアル通信の規格なので、UARTで読み取…

はじめに Raspberry Pi Pico（以下Pico）の心臓部のRP2040ですが、これが単体で売り出されるようです。 趣味の人たちが、これで自作のマイコンボードを作って遊ぶことも考えられます。 今回は、PicoでPWMを出してみたいと思います。 モータ等を制御する際に…

はじめに Raspberry Pi Pico（以下Pico）を購入したので、C言語でLチカできるまでを紹介します。 USBメモリとして認識される PicoはPCに接続するとUSBメモリととして認識されます。 接続する際に、下図のBOOTSELボタンを押しながら接続することで外付けドラ…

はじめに 最近は世知辛い世の中で サラリーマンでも安泰とも限らなくなってきました 万一のことも考え 早期退職した場合に支払うことになる 国民年金と国民健康保険について勉強したのでその備忘録です。 はじめに 国民年金 国民健康保険 健康保険の任意継続…

はじめに 昨今はドローンと呼ばれるマルチコプタを趣味でも仕事でも作っています。 フライトコントローラや4in1ESCボードは沢山ありますが、どれも流通期間が大変短く ひどい場合は１年たつと同じものが手に入らない状況にあります。 新たに新しいボードを探…

はじめに 今回はJuliaをインストールしてJupyteLabで使う方法についてまとめました。 前から昨今話題になっているJuliaが気になっていました。 Pythonの様に記述しやすくて Cの様に早い という触れ込みです。 新しい言語覚えるのはそれなりに大変だし 既習の…

はじめに 先日５０歳になり、前から少し意識していたことについて改めてつぶやかせていただきました。 ５０歳になって日々こうしたいなと思う事諸々・好きなことをする・嫌なことはやらない・主導的にうごく・ルーチンは時間割を作ってやる・まず手を動かす…

はじめに ドローンにガメラ飛びをさせたい・・・ 唐突なお話しですが、最近ではすっかりドローンと呼ばれるようになったマルチコプタをガメラの様に回転しながら飛行させるにはどうしたら良いのかと言うのが本記事の内容です。 これは私の私的興味によるもの…

はじめに ついに満５０歳を迎えたこうへいですが、生家が商売をしていて常々いつか商売に失敗して 「何もかんも無くなる無くなる」と育てられたせいか、 お金については使う時はパッと使いますが割とシビアに計画的だったりします。 ちなみに言われてた通り…

ライントレースロボットのシミュレーションアイキャッチ はじめに ロボットランサーはじめました（昔ばなし） 機械学会主催のロボットグランプリのロボットランサー競技と言うトラック上の白線コース上をロボットが走行して、 トラック周辺にある的を槍で突…

はじめに マイクロマウス の様な移動ロボットを壁に沿って走らせたいと言う場面は、 教育用のデモ走行やその他の簡単なアプリケーションでは多く見かけられると思います。 何かの軌跡に沿って走らせたいと言うのもさらなる応用として考えられます。 今回は無…

はじめに 今回の話題はDCモータをHブリッジにより駆動する際の Locked Anti-Phase PWM方式と Sign-Magnitude PWM方式の それぞれがどの様なもので どの様な違いがあるのかを説明させて頂きます。 モータ制御に関連して僕が実際に作ったロボットの話題を一つ…

はじめに マイクロマウスの迷路探索では探索アルゴリズムとして左手法、トレモー法，足立法などがあるのですが そういった観点とは別に迷路をノードとエッジに見立てたグラフとしてとらえて、ダイクストラ法で 最短経路を見出そうというお話をしたいと思いま…

はじめに 前回は横滑り運動を考察しましたが、マイクロマウスのような２輪差動式の移動ロボットのシミュレーションについてもプログラムを作ることができました。 そこで、自己位置推定のオドメトリ計算について 直線近似 円弧近似 横滑りを考慮した場合の直…