はじめに マイクロマウスの運動についてタイヤの力学を含めて考えてみたいと思います。 マイクロマウスを完全な６自由度の運動をすると思うと、考察がかなり厳しくなるので、今回は平面内での３自由度に限定して考えていきたいと思います。 その中で横滑りの…

ＬＲ回路のスイッチングについて考えることはモータの内部回路がコイルと抵抗で構成されていることを考えると大事です。回路方程式からひも解いてオン、オフ時の過渡応答を明らかにします。

移動ロボットの自己位置推定の基本としてオドメトリがある。本記事ではマイクロマウスのような2輪移動ロボットの直線近似及び円弧近似によるオドメトリ計算について記述した。

マクローリン展開の打ち切り誤差を調べてみました．マイクロマウスのようなロボットのオドメトリによる走行軌跡の計算における三角関数の積分をマクローリン展開した多項式を適当な次数で打ち切った式を用いる方法が提唱されています．そこで，まずはマクロ…

はじめに こんにちは、こうへいです。 最近は、普段使いの計算環境はJupyterLabにしています。 pythonを使ってちょこちょこ計算をするのに ものすごく便利に使えていて、OSを選ぶ必要がなくて超いけています。 Dropboxのようなローカルと同期してくれる，ク…