理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

2020-01-01から1ヶ月間の記事一覧

Pythonで考えるDCモータの制御(3)ランプ入力に対する1型PI制御の応答

はじめに こんにちは、こうへいです。 前回まで、DCモータの速度PI制御について考えてみました。 rikei-tawamure.com これからは、さらに進んでマイクロマウスやロボットでは速度を台形状に制御する事が多いので、 その検証をできるように考えてみたいと思う…

Pythonで考えるDCモータの制御(2)モータのPI制御について

はじめに こんにちは、こうへいです。 とりあえず分割することにしました Pythonで考えるDCモータの制御が漠然とだらだらと思いつくままに、書き続けたためか、自分の文章力がないためか 長くなってきたので、分割することにしました。 でも、一記事にまとめ…

Pythonで考えるDCモータの制御(1)モデルによるステップ応答の比較

はじめに こんにちは、こうへいです 初めてチャレンジしたロボットランサーから、 DCモータの制御をこれまで取り扱う事が多かったんですが 同じ事を何度も繰り返しているので、一度整理して見たくなりました。 これまでの記事と確実に重複しますが、それを承…

基盤起こしに挑戦!ドローンフライトコントローラ用S.BUSセレクタ編

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日は平日なので、趣味の活動もショートですが、以前からやりたかった、 ドローン用フライトコントローラーのためのS.BUS信号セレクターの基板起こしをはじめました。 ドローンの自律化のために 夏に飛行ロボコンに学…

STM32を用いたモータ速度過渡応答取得

はじめに こんにちは、こうへいです。 3連休も今日で終わりです。この連休も理系的な活動が充実しました。 今年の成人式は無事に終わったのかな? 慣れないSTM32で、周期的にモータからの角度情報を得られる様になったので、 当初の目的の1724モータ速度応…

STM32でインターバルタイマ割込み

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は周期的にモータの回転速度を計測するために、タイマで周期的な割込みを発生して 決めておいた関数を実行できるようになりたいと思います。 以前にも書きましたが、エンコーダはあくまで最初の角度が0の相対的な…

STM32でエンコーダパルスのアップダウンカウント

はじめに みなさんこんにちは、こうへいです。 昨日は、旧知のご夫婦と新年会をして美味しいお酒を飲みました。理系的な活動はおやすみでした。 (仕事では常に理系的なはずですが、それ以外の仕事も結構あります・・) 今回はエンコーダのパルスでアップダ…

STM32でシリアル通信

はじめに 今回の記事は、 STM32マイコンでシリアル通信をして モータの回転数情報を得るプログラムを構築するにはどうしたら良いのかを説明します。 前回までで、モータの実験をするのを目標にして、 MacBookにSTM32の開発環境を構築して、Lチカができるよう…

NUCLEO-F446REでLチカ成功

はじめに こんにちは、こうへいです。 STM32の開発環境をMacBookに構築していましたがST-Link Serverのインストールで失敗しました。 そちらは、保留にしていましが「ええい!ままよ」とばかり、とりあえずLチカプログラムを作成して書き込んでみることにし…

STM32開発環境をMacBookに整える

はじめに こんにちは、こうへいです。 昨日に引き続きMacにSTM32の開発環境を整えたいと思います。 僕のPCは2017の12inchMacBookです。 はやくエンコーダーからのパルスを読み取りたいです。 rikei-tawamure.com はじめに ダウンロードとインストール Javaイ…

モータ実験の準備で秘蔵品を出す

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日から、仕事が始まりました。休み中にモータシミュレーションについて考えたり、 コードを書いたりしたので、実際にモータを使って実験と比較したくなりました。 あいにくまともに動くDCマウスがないので、いつか使…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(3)1717モータのシミュレーション

はじめに こんにちは、こうへいです。 お正月休みも今日で最後です。だいぶリフレッッシュできたような気がします。今年も仕事に趣味に頑張ろう! さて、自前のルンゲ・クッタ関数のテストをマイクロマウス でよく使われているFaulhaberの1717T003SRを想定し…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(2)2次振動系のステップ応答 その2

はじめに こんにちは、こうへいです。 前回、2次遅れ系のステップ応答の計算式を紹介しました。今回は2次遅れ系の代表例であるバネマスダンパ系 のステップ応答を計算して、ルンゲ・クッタ法の結果と比較したいと思います。 kouhei-no-homepage.hatenablog…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(2)2次振動系のステップ応答 その1

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は、前回に続き開発中のルンゲ・クッタ関数を使ったバネマスダンパ系のステップ応答が正しいのかどうか確認してみたいと思います。 (と、思いましたが長くなってしまったので、その1とその2に分けました。) (…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(1)ルンゲ・クッタ関数

はじめに 趣味のマイクロマウス活動において、ずーっと思い描いている妄想に、マイクロマウスシミュレータがあります。 ずいぶん昔に斜め探索の探索アルゴリズムの検討のために探索シュミレータを作ったことがありますが、本当の意味でのマイクロマウスの動…

log xの積分

頻出積分問題log xについて、部分積分を用いた解法を、忘れないように、判り易くく(?)まとめてみました。