理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

3次元における回転座標変換行列

はじめに 飛行機、ミサイル、ドローン、潜水艦、それに2次元平面上を動く場合もピッチやロールの自由度がある場合など おおよそ3次元に動き回れるものの運動をモデル化するには回転運動をどう扱うかと言う話から避けては通れないと思います。 今回は、その…

初級者用マウス2式のサンプルプログラムの解説

初級者用マウス2式と本記事について 初級者用マウス2式 は福井大学のI.Sys 所属の岸本氏が開発されたものです。 マイクロマウス北陸同好会では初心者が初めて取り扱うマイクロマウスとして奨励しています。 sites.google.com 本投稿記事ではサンプルプログ…

新しいマイクロマウス への取り組み2018

物作りは決心の積み重ね。 物作りは決心の行ったり来たり。 この記事が完成した時には、新しいマイクロマウスができているはず。 自分用のモノづくりテンプレ記事です。 マイクロマウスを作るための思考整理 Work Breakdown Structure (WBS) 機械設計 足回り…

剛体の運動

目的 動機付け 検討の前提 マインクラフトな世界を想定 外力は働かない 回転運動 目的 無重力で回るペンチやTハンドルの運動が不思議です。力学的に少しづつ紐解いて、運動をシミュレーションできるようにしてみたいと思います。pythonでのシミュレーション…