はじめに マイクロマウスの運動についてタイヤの力学を含めて考えてみたいと思います。 マイクロマウスを完全な６自由度の運動をすると思うと、考察がかなり厳しくなるので、今回は平面内での３自由度に限定して考えていきたいと思います。 その中で横滑りの…
ＬＲ回路のスイッチングについて考えることはモータの内部回路がコイルと抵抗で構成されていることを考えると大事です。回路方程式からひも解いてオン、オフ時の過渡応答を明らかにします。
移動ロボットの自己位置推定の基本としてオドメトリがある。本記事ではマイクロマウスのような2輪移動ロボットの直線近似及び円弧近似によるオドメトリ計算について記述した。
マクローリン展開の打ち切り誤差を調べてみました．マイクロマウスのようなロボットのオドメトリによる走行軌跡の計算における三角関数の積分をマクローリン展開した多項式を適当な次数で打ち切った式を用いる方法が提唱されています．そこで，まずはマクロ…
はじめに こんにちは、こうへいです。 最近は、普段使いの計算環境はJupyterLabにしています。 pythonを使ってちょこちょこ計算をするのに ものすごく便利に使えていて、OSを選ぶ必要がなくて超いけています。 Dropboxのようなローカルと同期してくれる，ク…
はじめに こんにちは、こうへいです。 いつの間にか記事数が５０記事になりました！ COVID-19に関する情報が気になりブログ更新をサボっていて申し訳ないのですが 今日は前回に引き続き、３体問題について見ていきます。 取り扱う話題のベースはアポロ８号で…
はじめに 前回ウイルス感染のパンデミックのシミュレーションをしてみたのですが、 粒子のクラスを一般的な移動のシミュレーションに使えそうなので すこし、改良して使ってみようかなと思いました。 数値計算を考えるときに２体問題は解析的に解けるけど３…
はじめに こんにちは、こうへいです。 今日は、コロナウイルスの伝搬状況を ワシントンポストがシミュレーションしていまして それが面白かったので、自分でも書いてみたいと思って、コーディングの練習も兼ねて挑戦したお話です。 シミュレーションの概要 W…
はじめに こんにちは、こうへいです。 近頃はAIや機械学習が話題にならない日はない感じとなりましたが、AIの中身を知る人はほとんどいないと思われます。 かく言う僕もその一人ですが、多くのAIの中身はニューラルネットワークであると言われています。 そ…
はじめに こんにちは、こうへいです。 今日はミサイルの誘導法について取り組みたいと思います。 ミサイルを誘導する方法として主なものに「単純追尾航法」と「比例航法」があります、本記事ではそれらを対決させてみたいと思います。 ゲームとかでミサイル…
はじめに 今のところは億万長者では無いですが、最近は やり方次第では誰でも計画的にそこに近づけるのではと言う実感を得ています。 いまは毎日、食うために妻共々死ぬ思いで一生懸命働いていますが 収入を増やし、節約し、投資をすると言う王道を 如何に着…
はじめに トランジスタで作ったインバータが遅れるのと なまっているのがオシロの測定で確認できたので。 高速化について検証しました。 ことの発端は、 昨日の記事のトランジスタインバータ回路の応答が遅れる事に触たれた S.BUS回路用の反転回路の信号測定…
ドローンを含めロボットを遠隔操作に広く普及しているS.BUS通信ですが、S.BUS信号のデコードやエンコードの必要が出るためS.BUSプロトコルについてまとめました．
はじめに こんにちは、こうへいです。 昨日、Twitterに投稿してみたんですが、誰でも見たことありそうなのですが、そう言われると、確かめてみたくなるネタではないかと個人的に思っています。 名刺や葉書を前に放ると必ず後ろ周りしながら落ちていきます。…
はじめに こんにちは、こうへいです。 前回、転がり抵抗を測ってみたのですが，何種類かの重量を用意して垂直荷重の変化に応じた転がり抵抗を計測しようと思います． rikei-tawamure.com はじめに 転がり抵抗の推定 運動方程式とつりあいの方程式 並進の運動…
はじめに 電流フィードバックの記事で転がり抵抗を知りたくなったので，測る方法を考えて，測ってみました． kouhei-no-homepage.hatenablog.com 測り方 スロープを用意して，タイヤを両端に付けた軸を初速０から転がして，転がりに要した時間を計測します．…
はじめに こんにちは、こうへいです。 今日はDCモータの電流フィードバックについて考えてみます。 電流をフィードバックをして電流値にゲインをかけると、 PI制御の速度制御系にD項を加えるのと同じ効果がでるはずです。 これは、速度の微分の加速度が電流…
はじめに こんにちは、こうへいです。 先日、モータの台形加減速制御について考えてみました。 kouhei-no-homepage.hatenablog.com 比例ゲインや積分ゲインをインタラクティブに変えて、応答の変化を見たいと思い、 jupyter notebookでintractを使用して改良…
はじめに こんにちは、こうへいです。 これまで、繰り返し繰り返し、伝達関数などの計算を行い、そろそろ同じことの繰り返しに飽きてきたので Pythonの関数に落とし込もうと思い、プロトタイプを作ってみました。 伝達関数を分母と分子の多項式の係数を与え…
はじめに こんにちは、こうへいです。 制御工学についてもおさらいができました。 rikei-tawamure.com 前々回のお話までで、台形信号をラプラス変換の世界でどのように表現し、 計算ではどのように扱えば良いのかの見通しが立ちました。 rikei-tawamure.com …
はじめに 制御工学に関する計算とPython 余談 今回は制御についてです ラプラス変換と逆変換 ラプラス変換 ラプラス逆変換 ラプラス変換はしんどい？！ 道具としてのラプラス変換：微分方程式を解く道具 微分方程式を代数方程式へ シンプルな操作の代償とし…
はじめに こんにちは、こうへいです。 モータ制御する時に、台形状に加減速する事がよくあると思います。前回、ランプ入力を考えましたが、 台形状の目標値を作り出すのに、ランプ信号が役に立ちます。 rikei-tawamure.com そこで、今回は 台形状の入力をど…
はじめに こんにちは、こうへいです。 前回まで、DCモータの速度PI制御について考えてみました。 rikei-tawamure.com これからは、さらに進んでマイクロマウスやロボットでは速度を台形状に制御する事が多いので、 その検証をできるように考えてみたいと思う…
はじめに こんにちは、こうへいです。 とりあえず分割することにしました Pythonで考えるDCモータの制御が漠然とだらだらと思いつくままに、書き続けたためか、自分の文章力がないためか 長くなってきたので、分割することにしました。 でも、一記事にまとめ…
はじめに こんにちは、こうへいです 初めてチャレンジしたロボットランサーから、 DCモータの制御をこれまで取り扱う事が多かったんですが 同じ事を何度も繰り返しているので、一度整理して見たくなりました。 これまでの記事と確実に重複しますが、それを承…
はじめに こんにちは、こうへいです。 今日は平日なので、趣味の活動もショートですが、以前からやりたかった、 ドローン用フライトコントローラーのためのS.BUS信号セレクターの基板起こしをはじめました。 ドローンの自律化のために 夏に飛行ロボコンに学…
はじめに こんにちは、こうへいです。 ３連休も今日で終わりです。この連休も理系的な活動が充実しました。 今年の成人式は無事に終わったのかな？ 慣れないSTM32で、周期的にモータからの角度情報を得られる様になったので、 当初の目的の1724モータ速度応…
はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は周期的にモータの回転速度を計測するために、タイマで周期的な割込みを発生して 決めておいた関数を実行できるようになりたいと思います。 以前にも書きましたが、エンコーダはあくまで最初の角度が０の相対的な…
はじめに みなさんこんにちは、こうへいです。 昨日は、旧知のご夫婦と新年会をして美味しいお酒を飲みました。理系的な活動はおやすみでした。 （仕事では常に理系的なはずですが、それ以外の仕事も結構あります・・） 今回はエンコーダのパルスでアップダ…
はじめに 今回の記事は、 STM32マイコンでシリアル通信をして モータの回転数情報を得るプログラムを構築するにはどうしたら良いのかを説明します。 前回までで、モータの実験をするのを目標にして、 MacBookにSTM32の開発環境を構築して、Lチカができるよう…
