理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

モータ実験の準備で秘蔵品を出す

はじめに

こんにちは、こうへいです。

今日から、仕事が始まりました。休み中にモータシミュレーションについて考えたり、 コードを書いたりしたので、実際にモータを使って実験と比較したくなりました。

あいにくまともに動くDCマウスがないので、いつか使おうと大事に取っておいた FAULHABER 1724T006SR IE2-512を出してきました。

それと、これも数年前に秋月でいつかSTMマイコンに乗り換えようと秋月電子で買ってきておいたSTM32F446 Nucleo-64を引っ張り出しました。

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1724モータとSTM32F446マイコン

これとFET1石でスイッチングして、エンコーダ出力を読み取り、モータのステップ応答を取得するつもりです。

STM32の開発環境は?

STM32で開発するのは初めてになるので、開発環境を整えなければなりません。 MacBookでできるのか?

できたら、Makefile書いてコンパイルというずいぶんと古い方法でやりたいのだけれど、できるかな?

しかし、RXマイコンもそうでしたが最近のマイコンの設定は難しく、メーカのコンパイラGUIで設定して 自動生成されたコードを使わせてもらう方が遥かに楽なんだろうなあとも思います。 自分が把握していないコードでロボットが動くのがすこし嫌なのだけれど、今のご時世そんなことを言っていたら いつまで経っても、ロボットは動かないでしょうね。

それでも、STM32のアセンブラから勉強してスタートアップ書いて動かしてみたいです。

軽くググったところ

SW4STM32(最初は別物だと思ってましたがOpenSTM32プロジェクトの成果物でした。)でコーディング、STM32CubeMXで設定用のコードなどを自動生成と言うパターンでしょうか。

ダウンロードには登録が必要そうで、今日は面倒なので、明日にしようかなと思います。 コンパイラはどちらが良いのだろう?

https://www.st.com/ja/development-tools/stm32cubemx.htmlwww.st.com

ところでSTM32用のGCCはないのかと思い、さらにググるとやはりありました

GNU Arm Embedded Toolchain in Launchpad

そういえば、ドローンのフラコンは大抵STM32F4シリーズが使われていてファームウエアはの有名どころには CleanFlightやBetaFlightと言うのがあり、それらのビルドGCCでした。

github.com

じつは、この記事を公開してから気がつきましたが、SW4STM32はGCCでした。かたじけない。

おわりに

今日は考えているところは徒然と書きました。明日以降に開発環境インストールしてみたいと思います。