はじめに
最近物理シミュレーションにMuJoCoを使おうと思っているのでM1MacBookにソースからビルドしインストールしてみました。 以下は、公式のドキュメントを全面的に参考にしていますが、基本的なcmakeを使ったビルド方法を踏襲しています。 ビルド済みのバイナリも配布されているのでそちらを使うのもいいと思います。
なお、ubuntuでも同様の手順でインストールできました．
ビルド＆インストール手順
gccやcmakeは既にインストールされているものとします。まだされていない場合はhomebrew等を使ってインストールしてください。
今回はhomeディレクトリ以下にmujocoというディレクトリを作ってそちらにインストールします。
公式のGithubからレポジトリをcloneする。
端末（ターミナル）を開きます。
例えばHomeのhogeディレクトリを新たに作りそこにクローンするのならば、次のようにします。
cd mkdir mujoco mkdir hoge cd hoge git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco.git
クローンが終わったらクローンされたmujocoディレクトリに移動して、buildディレクトリを作り移動して１個上のディレクトリ（mujocoディレクトリ）を指定してcmakeを行う．終わったら、makeでビルドし、make installでインストール。
cd mujoco mkdir build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/mujoco make make install
以上が終わったらパスを通しておきます。
好きなエディタを使って.bashrcの最後に以下の１行を書き加えてください。
export PATH=~/mujoco/bin:$PATH
次のようにしてもいいですが>>の数に注意してください
echo export PATH=~/mujoco/bin:$PATH >> ~/.bashrc
.bashrcの編集が終わったら、以下で反映
source ~/.bashrc
以上でインストールは終わりです。
終わったら同作確認します。
mujocoはシミュレーションしたいモデルをMJCF形式で書いたXMLファイルを用意してシミュレーションを実行します。 インストールしたフォルダのbinディレクトリの中にシミュレーションのためのコマンドが複数収められています。ここまででこのディレクトリにパスが通してあるので、どこからでもシミュレーションを確認できます。
サンプルのxmlファイルがmujoco/share/mujoco/model以下にたくさんあります。たとえばballoonsを選んでテストしてみます。
cd ~/mujoco/share/mujoco/model/balloons basic balloons.xml
また、以下でもシミュレーションが確認できます
cd ~/mujoco/share/mujoco/model/balloons simulate balloons.xml
おわりに
という事で、MuJoCoをキッチリインストールする事ができました。
