理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

ドローン「PicoCopter」の製作ガイド

はじめに 昨今話題のドローンの一種であるマルチコプタは制御しなければ絶対に浮いてられないため制御する対象としては大変面白く、マルチコプタを用いた制御工学の学びは学習のモチベーションの維持に最適だと思います。 ところが制御工学学習用に適したマ…

マイクロマウス(2輪ロボット)の走行時間の近似推定

はじめに 今回の記事は マイクロマウス Advent Calendar 2021 - Adventar の23日目の記事になります。 前回は、SHIMOTORI,Harukさんの「GazeboとSimulinkでロボトレーサをシミュレートする」でした。 マウサーなら無償でMatlab・Simulink使え、ROSで使えて便…

地磁気センサ校正のための楕円体のパラメータ推定における最小二乗法

はじめに 前回、地磁気センサの校正のために楕円体の方程式についてお話ししましたが、今回は 地磁気センサからのデータを集めて、楕円体のパラメータを最小二乗法で推定してみます。 rikei-tawamure.com はじめに 楕円体の方程式 最小二乗法 正規方程式を求…

地磁気センサ校正のための楕円体の方程式について

はじめに マルチコプターの方向を推定する。加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサのうち、 特に地磁気センサを使用するためには校正が必要なため、校正をするソフトを構築する際の 楕円体に関する知識と、校正のための知識を整理したいと思います。 は…

マルチコプターの拡張カルマンフィルタによる9DOFセンサを用いたジャイロバイアス推定と姿勢推定

マルチコプターの飛行制御プログラムを何もないところから構築することを目指しています。その中で、ジャイロ、加速度計、地磁気センサが全部入っている9DOFセンサのLSM9DS1を用いてジャイロのバイアス推定とマルチコプターの姿勢(方向)推定を拡張カルマン…

Raspberry Pi Picoを使ってラジコン受信機からの信号を読み取りモータを回す

はじめに マルチコプタを制御するためにRaspberry Pi Pico(以下PIco)でラジコン受信機からの信号(S.BUS信号)を読み取り モータドライバ(ESC)にPWM信号を送りDutyを可変しブラシレスモータの回転数を制御してみました。 はじめに UARTで受信機の信号を…

カメラを注視点に向ける

はじめに マルチコプタのシミュレーションをしたいと考えた際に、計算結果を3次元CGで可視化したいと 思い始めると、動き回るマルチコプタを画面に収めるため、あたかもカメラがマルチコプタを 追い続けるような事を考えなければなりません。 前に、物体の…

家計管理について

はじめに 資産形成をめざす家計管理についてルーチン化しているので、特にこれから資産形成のための時間がたくさんある 若い人たちのためにおせっかいですが、ルーチンを説明してみようと思います。 なお、この記事は ほぼ、同じ内容をTwitterで呟いたのもの…

Raspberry Pi PicoのSPIでLSM9DS1を使用する

マルチコプタの飛行制御をするため STマイクロエレクトロニクスのMEMSセンサであるLSM9DS1をRaspberry Pi Pico(以下Pico)で使用する方法について解説しています。 LSM9DSは加速度、角速度、地磁気を各3軸づつ合計9つの情報が得られます。そのため9自由…

3次元における方向の表現

はじめに 飛行機、ロケット、ロボット等の物体あるいはそれらの搭載物といった 任意の物体(剛体)の3次元空間での方向をどの様に 表現するのかについて考えてみます。 はじめに 方向と向き 一つのベクトルだけでは物体の方向は表せない 二つのベクトルを使…

はてなブログURL変更の顛末

はじめに はてなブログでURLを変えました。 これまでの検索での実績などをリセットしない様にするにはどうするのか 僕はサーバを借りてSSL化と301リダイレクトで解決しました。 そこまで、自分なりに試行錯誤し得られた答えをお話しします。 はじめに 【まと…

ポートフォリオのリバランスのやり方

はじめに ポートフォリオは時間が経つにつれて、各銘柄の価格変動等で当初のバランスから乖離します。 そのため、狙ったリスクとリターンが得られなくなる可能性があります。 場合によっては狙ったものより良い結果が得られる可能性もあるわけですが、 「よ…

Raspberry Pi Picoのcmakeを用いたオリジナルプロジェクト

はじめに Raspberry Pi Picoのプログラム制作において pico-sdkを使用して開発したいと思います。 その場合に、独自のプロジェクトを一から作る基本的な手順についてまとめておきます。 この記事は「Getting Started with Raspberry Pi Pico」(以下参考資料…

Raspberry Pi PicoのUARTでラジコン受信機の信号を読む

はじめに Raspberry Pi Pico(以下Pico)でマルチコプタのドローンを制御しようと考えています。 そこでFutabaさんのS.BUS対応のラジコンの受信機をPicoに接続して、情報を読み取ってみたいと思います。 S.BUS信号はシリアル通信の規格なので、UARTで読み取…