StampFlyのコーディング方針・教育計画を作ったのでこちらに転記します。 基本的にはこれらの文章はClaude codeが吐き出したものをちょっとだけ修正して載せているだけです。Githubのレポジトリにも乗っているものですが、いつ頃作ったのかの記録としてブロ…
StampFlyの詳細設計書を作ったのでこちらに転記します。 基本的にはこれらの文章はClaude codeが吐き出したものをちょっとだけ修正して載せているだけです。Githubのレポジトリにも乗っているものですが、いつ頃作ったのかの記録としてブログにも残しておこ…
StampFlyのアーキテクチャ設計書を作ったのでこちらに転記します。 基本的にはこれらの文章はClaude codeが吐き出したものをちょっとだけ修正して載せているだけです。Githubのレポジトリにも乗っているものですが、いつ頃作ったのかの記録としてブログにも…
StampFlyの要件定義書を作ったのでこちらに転記します。 基本的にはこれらの文章はClaude codeが吐き出したものをちょっとだけ修正して載せているだけです。Githubのレポジトリにも乗っているものですが、いつ頃作ったのかの記録としてブログにも残しておこ…
はじめに 前2回はイマイチな気もする この連載（シリーズ）について そうは言っても、今後の内容 ドローン制御まず何をすればいいのか はじめの一歩 開発環境の構築 用語や座標の取り方について 座標の取り方 運動に関する用語 おわりに おねがいと注意 はじ…
この記事の内容 M5StampFlyとは何か 基本的な立ち位置 基本スペック StampFlyの特徴 9つのセンサが創る飛行システム 姿勢制御の心臓部 環境認識センサ群 システム監視センサ ESP32-S3による400Hz制御 デュアルコアの使い方 1制御周期あたりの計算量 他のマイ…
この記事の内容 この連載シリーズの特徴 理論と実装の一体化 コード掲載の方針 基礎知識の整理 ドローンとは何か マルチコプタが不安定な理由 物理的連鎖：PWMから飛行まで M5StampFlyの設計思想 M5StampFlyの基本仕様 教育プラットフォームとしての利点 実…
はじめに この記事で学べること なぜ3つのツールを学ぶのか この記事の対象読者 1. なぜ時系列データを散布図で描くのか？ 折れ線グラフの根本的な問題 なぜ散布図なのか 具体例：同じデータ、異なる表現 学生へのメッセージ：折れ線グラフをやめよう まとめ…
StampFlyって何？ M5Stack社との共同開発体験 なぜHALを作るのか？ AIコーディングへの挑戦 実際のプロジェクト構造〜AIが作った膨大なファイル群〜 AIとの協業で決めた作業方針 実際のコード〜AIが設計した基底クラス〜 現在の課題：SPI通信の壁 ハードウェ…
第1章：MuJoCoとは何か？ 1.1 MuJoCoの概要 1.2 MuJoCoの強みと特徴 1.3 どんな分野で使われているか？ 1.4 他の物理エンジンとの比較 1.5 なぜMuJoCoを学ぶべきか？ まとめ 第2章：MuJoCoのインストールと環境構築（Python公式バインディング） 2.1 前提条…
1. はじめに ESP32シリーズを使って開発をしていると、ソースコードの至る所で ESP_LOGI や ESP_LOGE といったマクロを目にすることがあります。これらは ESP-IDF に標準で用意されているログ出力用マクロであり、シリアルコンソールなどに情報を出力するた…
1. はじめに IoT や組み込み機器のプロトタイピングでは、「いかに早く手を動かして成果を得られるか」が開発の鍵を握ります。本記事では、M5StampS3 をコアとしたプログラマブルドローン「StampFly」を例に、Espressif 社公式 SDK「ESP-IDF」の導入から基本…
IMUセンサー入門：基礎から応用まで はじめに IMU（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）は、物体の動きや姿勢を計測するためのセンサーデバイスです。ロボット工学、ドローン、スマートフォン、VR/ARデバイスなど、様々な分野で活用されています。 IM…
はじめに カルマンフィルタは、ロボット工学や信号処理などで使われる「最適推定」の方法の一つです。その本質は、誤差の分散を最小にするアルゴリズム であることにあります。これは、高校数学で習う2次関数の最大・最小問題を解くことと本質的に同じ です…
