理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

マルチコプタの拡張カルマンフィルタによる9DOFセンサを用いたジャイロバイアス推定と姿勢推定

マルチコプタの飛行制御プログラムを何もないところから構築することを目指しています。その中で、ジャイロ、加速度計、地磁気センサが全部入っている9DOFセンサを用いてジャイロのバイアス推定とマルチコプタの姿勢(方向)推定をする方法についてまとめ、…

Raspberry Pi Picoを使ってラジコン受信機からの信号を読み取りモータを回す

はじめに マルチコプタを制御するためにRaspberry Pi Pico(以下PIco)でラジコン受信機からの信号(S.BUS信号)を読み取り モータドライバ(ESC)にPWM信号を送りDutyを可変しブラシレスモータの回転数を制御してみました。 はじめに UARTで受信機の信号を…

カメラを注視点に向ける

はじめに マルチコプタのシミュレーションをしたいと考えた際に、計算結果を3次元CGで可視化したいと 思い始めると、動き回るマルチコプタを画面に収めるため、あたかもカメラがマルチコプタを 追い続けるような事を考えなければなりません。 前に、物体の…

家計管理について

はじめに 資産形成をめざす家計管理についてルーチン化しているので、特にこれから資産形成のための時間がたくさんある 若い人たちのためにおせっかいですが、ルーチンを説明してみようと思います。 なお、この記事は ほぼ、同じ内容をTwitterで呟いたのもの…

Raspberry Pi PicoのSPIでLSM9DS1を使用する

マルチコプタの飛行制御をするため STマイクロエレクトロニクスのMEMSセンサであるLSM9DS1をRaspberry Pi Pico(以下Pico)で使用する方法について解説しています。 LSM9DSは加速度、角速度、地磁気を各3軸づつ合計9つの情報が得られます。そのため9自由…

3次元における方向の表現

はじめに 飛行機、ロケット、ロボット等の物体あるいはそれらの搭載物といった 任意の物体(剛体)の3次元空間での方向をどの様に 表現するのかについて考えてみます。 はじめに 方向と向き 一つのベクトルだけでは物体の方向は表せない 二つのベクトルを使…

はてなブログURL変更の顛末

はじめに はてなブログでURLを変えました。 これまでの検索での実績などをリセットしない様にするにはどうするのか 僕はサーバを借りてSSL化と301リダイレクトで解決しました。 そこまで、自分なりに試行錯誤し得られた答えをお話しします。 はじめに 【まと…

ポートフォリオのリバランスのやり方

はじめに ポートフォリオは時間が経つにつれて、各銘柄の価格変動等で当初のバランスから乖離します。 そのため、狙ったリスクとリターンが得られなくなる可能性があります。 場合によっては狙ったものより良い結果が得られる可能性もあるわけですが、 「よ…

Raspberry Pi Picoのcmakeを用いたオリジナルプロジェクト

はじめに Raspberry Pi Picoのプログラム制作において pico-sdkを使用して開発したいと思います。 その場合に、独自のプロジェクトを一から作る基本的な手順についてまとめておきます。 この記事は「Getting Started with Raspberry Pi Pico」(以下参考資料…

Raspberry Pi PicoのUARTでラジコン受信機の信号を読む

はじめに Raspberry Pi Pico(以下Pico)でマルチコプタのドローンを制御しようと考えています。 そこでFutabaさんのS.BUS対応のラジコンの受信機をPicoに接続して、情報を読み取ってみたいと思います。 S.BUS信号はシリアル通信の規格なので、UARTで読み取…

Raspberry Pi PicoでPWM出力

はじめに Raspberry Pi Pico(以下Pico)の心臓部のRP2040ですが、これが単体で売り出されるようです。 趣味の人たちが、これで自作のマイコンボードを作って遊ぶことも考えられます。 今回は、PicoでPWMを出してみたいと思います。 モータ等を制御する際に…

Raspberry Pi PicoでLチカ

はじめに Raspberry Pi Pico(以下Pico)を購入したので、C言語でLチカできるまでを紹介します。 USBメモリとして認識される PicoはPCに接続するとUSBメモリととして認識されます。 接続する際に、下図のBOOTSELボタンを押しながら接続することで外付けドラ…

早期退職で支払う国民年金と国民健康保険

はじめに 最近は世知辛い世の中で サラリーマンでも安泰とも限らなくなってきました 万一のことも考え 早期退職した場合に支払うことになる 国民年金と国民健康保険について勉強したのでその備忘録です。 はじめに 国民年金 国民健康保険 健康保険の任意継続…

フライトコントローラの設計と製作

はじめに 昨今はドローンと呼ばれるマルチコプタを趣味でも仕事でも作っています。 フライトコントローラや4in1ESCボードは沢山ありますが、どれも流通期間が大変短く ひどい場合は1年たつと同じものが手に入らない状況にあります。 新たに新しいボードを探…