はじめに
こんにちは、こうへいです。
今日は平日なので、趣味の活動もショートですが、以前からやりたかった、 ドローン用フライトコントローラーのためのS.BUS信号セレクターの基板起こしをはじめました。
ドローンの自律化のために
夏に飛行ロボコンに学生と出た際に、ラズパイからコマンドをフラコンにつないで自動制御することを考えました。 ところが、プロポの手動操縦とも切り替えられる様にしたかったのですが、 フラコンは二つの信号を受け付けられる様になっておらず、無理みたいでした。
フラコンのソースコードを改造して、シリアルコマンドを受け付ける様にしようかなとも思ったのですが ソースを読み解く手間がかなり大きいと思い断念しました。
そこで、二つのS.BUSの信号を切り替える基盤をつくることにしました。これなら、フラコンはそのままに 自由にラズパイの信号とRC受信機の信号を切り替えられて、自動と手動を行き来できます。
今年の飛行ロボコンのドローンは自動課題に取り組むためにプロポの受信機からのS.BUS信号とラズパイが自動飛行のために作ったS.BUS信号のどちらかを選択してフラコンに入れる回路を学生に作ってもらいました。切り替えは受信機信号をラズパイが解釈して切り替え信号をラズパイが出す仕様です。 pic.twitter.com/THTj3MUisW
— Kouhei Ito (@kouhei_kanazawa) September 23, 2019
設計したシステムは下図の様なものです。
KiCADの練習
時間を見つけてマイクロマウス の設計もしたいので、昔はEagleを使ってロボットの基盤を作っていましたがほとんど忘れてしまっているので、 今回はKiCADに挑戦したいと思います。回路規模が小さくて練習にはよいのでこのセレクター回路で練習をしたいと多います。
回路図を書いてみました、大会ではすぐに手に入った４０６６アナログスイッチを使いました。S.BUS信号はUARTから見ると信号が反転しているので、トランジスタで反転しました。
少し考えると、NOTの入ったセレクタICがあるのでもっと部品点数を減らせるのですが、実績もあるので、夏に作ったものと同じ回路を基盤化しようと思います。
おわりに
KiCADも適当に触ってここまで書きましたが、本当にあってるかわかりません。
少しづつ勉強と練習をして基盤発注してみようと思います。進捗がでたらまた報告したいと思います。
S.BUSについては、以下の記事を参考にしてください。
