はじめに こんにちは、こうへいです。 今日は平日なので、趣味の活動もショートですが、以前からやりたかった、 ドローン用フライトコントローラーのためのS.BUS信号セレクターの基板起こしをはじめました。 ドローンの自律化のために 夏に飛行ロボコンに学…

はじめに こんにちは、こうへいです。 ３連休も今日で終わりです。この連休も理系的な活動が充実しました。 今年の成人式は無事に終わったのかな？ 慣れないSTM32で、周期的にモータからの角度情報を得られる様になったので、 当初の目的の1724モータ速度応…

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は周期的にモータの回転速度を計測するために、タイマで周期的な割込みを発生して 決めておいた関数を実行できるようになりたいと思います。 以前にも書きましたが、エンコーダはあくまで最初の角度が０の相対的な…

はじめに みなさんこんにちは、こうへいです。 昨日は、旧知のご夫婦と新年会をして美味しいお酒を飲みました。理系的な活動はおやすみでした。 （仕事では常に理系的なはずですが、それ以外の仕事も結構あります・・） 今回はエンコーダのパルスでアップダ…

はじめに こんにちは、こうへいです。 STM32の開発環境をMacBookに構築していましたがST-Link Serverのインストールで失敗しました。 そちらは、保留にしていましが「ええい！ままよ」とばかり、とりあえずLチカプログラムを作成して書き込んでみることにし…

はじめに こんにちは、こうへいです。 昨日に引き続きMacにSTM32の開発環境を整えたいと思います。 僕のPCは2017の12inchMacBookです。 はやくエンコーダーからのパルスを読み取りたいです。 rikei-tawamure.com はじめに ダウンロードとインストール Javaイ…

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日から、仕事が始まりました。休み中にモータシミュレーションについて考えたり、 コードを書いたりしたので、実際にモータを使って実験と比較したくなりました。 あいにくまともに動くDCマウスがないので、いつか使…

はじめに こんにちは、こうへいです。 お正月休みも今日で最後です。だいぶリフレッッシュできたような気がします。今年も仕事に趣味に頑張ろう！ さて、自前のルンゲ・クッタ関数のテストをマイクロマウス でよく使われているFaulhaberの1717T003SRを想定し…

はじめに こんにちは、こうへいです。 前回、２次遅れ系のステップ応答の計算式を紹介しました。今回は２次遅れ系の代表例であるバネマスダンパ系 のステップ応答を計算して、ルンゲ・クッタ法の結果と比較したいと思います。 kouhei-no-homepage.hatenablog…

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は、前回に続き開発中のルンゲ・クッタ関数を使ったバネマスダンパ系のステップ応答が正しいのかどうか確認してみたいと思います。 （と、思いましたが長くなってしまったので、その１とその２に分けました。） （…

はじめに 趣味のマイクロマウス活動において、ずーっと思い描いている妄想に、マイクロマウスシミュレータがあります。 ずいぶん昔に斜め探索の探索アルゴリズムの検討のために探索シュミレータを作ったことがありますが、本当の意味でのマイクロマウスの動…

頻出積分問題log xについて、部分積分を用いた解法を、忘れないように、判り易くく（？）まとめてみました。

本投稿は理系的徒然です。 一応ロボティクスの勉強を続けているので「確率ロボティクス」と言うものがある事を知っています。 その考え方に立脚するモンテカルロ位置推定(Monte Carlo Localization:MCL)に関連した内容の勉強をして まとめた事もありました。…

はじめに 飛行機、ミサイル、ドローン、潜水艦、それに２次元平面上を動く場合もピッチやロールの自由度がある場合など おおよそ３次元に動き回れるものの運動をモデル化するには回転運動をどう扱うかと言う話から避けては通れないと思います。 今回は、その…

初級者用マウス２式と本記事について 初級者用マウス２式 は福井大学のI.Sys 所属の岸本氏が開発されたものです。 マイクロマウス北陸同好会では初心者が初めて取り扱うマイクロマウスとして奨励しています。 sites.google.com 上のリンクに行っていただきま…

移動ロボットの加減速はどうなるの？ 浅学菲才の身でありますが、自分の頭の整理のためにも、移動ロボットの加減速運動について考えてみました。 移動ロボットの加速と減速の性能はどうなるのか知りたいと思うことがあります。 この記事では、DCモータによる…

目的 以下の文章の説明 Python3のインストール Python3 関係の必要ライブラリをインストール 必要なライブラリ等のインストール Open CV3のダウンロード Open CV3インストール 目的 ラズベリーパイを使いPythonやROSを使ったプログラムを介してロボットを制…

目的 動機付け 検討の前提 マインクラフトな世界を想定 外力は働かない 回転運動 目的 無重力で回るペンチやTハンドルの運動が不思議です。力学的に少しづつ紐解いて、運動をシミュレーションできるようにしてみたいと思います。pythonでのシミュレーション…