理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

STM32を用いたモータ速度過渡応答取得

はじめに こんにちは、こうへいです。 3連休も今日で終わりです。この連休も理系的な活動が充実しました。 今年の成人式は無事に終わったのかな? 慣れないSTM32で、周期的にモータからの角度情報を得られる様になったので、 当初の目的の1724モータ速度応…

STM32でインターバルタイマ割込み

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は周期的にモータの回転速度を計測するために、タイマで周期的な割込みを発生して 決めておいた関数を実行できるようになりたいと思います。 以前にも書きましたが、エンコーダはあくまで最初の角度が0の相対的な…

STM32でエンコーダパルスのアップダウンカウント

はじめに みなさんこんにちは、こうへいです。 昨日は、旧知のご夫婦と新年会をして美味しいお酒を飲みました。理系的な活動はおやすみでした。 (仕事では常に理系的なはずですが、それ以外の仕事も結構あります・・) 今回はエンコーダのパルスでアップダ…

NUCLEO-F446REでLチカ成功

はじめに こんにちは、こうへいです。 STM32の開発環境をMacBookに構築していましたがST-Link Serverのインストールで失敗しました。 そちらは、保留にしていましが「ええい!ままよ」とばかり、とりあえずLチカプログラムを作成して書き込んでみることにし…

STM32開発環境をMacBookに整える

はじめに こんにちは、こうへいです。 昨日に引き続きMacにSTM32の開発環境を整えたいと思います。 僕のPCは2017の12inchMacBookです。 はやくエンコーダーからのパルスを読み取りたいです。 rikei-tawamure.com はじめに ダウンロードとインストール Javaイ…

モータ実験の準備で秘蔵品を出す

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日から、仕事が始まりました。休み中にモータシミュレーションについて考えたり、 コードを書いたりしたので、実際にモータを使って実験と比較したくなりました。 あいにくまともに動くDCマウスがないので、いつか使…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(3)1717モータのシミュレーション

はじめに こんにちは、こうへいです。 お正月休みも今日で最後です。だいぶリフレッッシュできたような気がします。今年も仕事に趣味に頑張ろう! さて、自前のルンゲ・クッタ関数のテストをマイクロマウス でよく使われているFaulhaberの1717T003SRを想定し…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(2)2次振動系のステップ応答 その2

はじめに こんにちは、こうへいです。 前回、2次遅れ系のステップ応答の計算式を紹介しました。今回は2次遅れ系の代表例であるバネマスダンパ系 のステップ応答を計算して、ルンゲ・クッタ法の結果と比較したいと思います。 kouhei-no-homepage.hatenablog…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(2)2次振動系のステップ応答 その1

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は、前回に続き開発中のルンゲ・クッタ関数を使ったバネマスダンパ系のステップ応答が正しいのかどうか確認してみたいと思います。 (と、思いましたが長くなってしまったので、その1とその2に分けました。) (…

ロボットシミュレーション用のルンゲ・クッタ法プログラムの検討(1)ルンゲ・クッタ関数

はじめに 趣味のマイクロマウス活動において、ずーっと思い描いている妄想に、マイクロマウスシミュレータがあります。 ずいぶん昔に斜め探索の探索アルゴリズムの検討のために探索シュミレータを作ったことがありますが、本当の意味でのマイクロマウスの動…

log xの積分

頻出積分問題log xについて、部分積分を用いた解法を、忘れないように、判り易くく(?)まとめてみました。

確率ロボティクス的にマイクロマウスを考えたい

本投稿は理系的徒然です。 一応ロボティクスの勉強を続けているので「確率ロボティクス」と言うものがある事を知っています。 その考え方に立脚するモンテカルロ位置推定(Monte Carlo Localization:MCL)に関連した内容の勉強をして まとめた事もありました。…

3次元における回転座標変換行列

はじめに 飛行機、ミサイル、ドローン、潜水艦、それに2次元平面上を動く場合もピッチやロールの自由度がある場合など おおよそ3次元に動き回れるものの運動をモデル化するには回転運動をどう扱うかと言う話から避けては通れないと思います。 今回は、その…

初級者用マウス2式のサンプルプログラムの解説

初級者用マウス2式と本記事について 初級者用マウス2式 は福井大学のI.Sys 所属の岸本氏が開発されたものです。 マイクロマウス北陸同好会では初心者が初めて取り扱うマイクロマウスとして奨励しています。 sites.google.com 本投稿記事ではサンプルプログ…

移動ロボットの加減速とモータと運動方程式

移動ロボットの加減速はどうなるの? 浅学菲才の身でありますが、自分の頭の整理のためにも、移動ロボットの加減速運動について考えてみました。 移動ロボットの加速と減速の性能はどうなるのか知りたいと思うことがあります。 この記事では、DCモータによる…

Raspberry Pi3にOpen CV3をインストールする

目的 以下の文章の説明 Python3のインストール Python3 関係の必要ライブラリをインストール 必要なライブラリ等のインストール Open CV3のダウンロード Open CV3インストール 目的 ラズベリーパイを使いPythonやROSを使ったプログラムを介してロボットを制…

剛体の運動

目的 動機付け 検討の前提 マインクラフトな世界を想定 外力は働かない 回転運動 目的 無重力で回るペンチやTハンドルの運動が不思議です。力学的に少しづつ紐解いて、運動をシミュレーションできるようにしてみたいと思います。pythonでのシミュレーション…