理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

2025-03-16から1日間の記事一覧

クォータニオンと回転行列

はじめに ドローンやロボットの制御において、姿勢表現は非常に重要です。オイラー角は直感的である反面、ジンバルロックという問題があり、連続的で安定な回転表現には適していません。一方、クォータニオンはこの問題を克服し、滑らかで連続的な回転表現を…